1. ناوبری مغناطیسی
- مزایا
1. دقت بالا. نوارهای مغناطیسی روی زمین گذاشته می شود و AGV دقیقاً می تواند میدان مغناطیسی را دنبال کند و معمولاً به دقت 5 میلی متر پوند می رسد. این امر باعث می شود تا برنامه هایی که در آن حرکات دقیق و دقیق مورد نیاز است ، بسیار مناسب باشد ، مانند برخی از فرآیندهای تولیدی با نیازهای دقیق موقعیت یابی.
2. قابلیت اطمینان. ناوبری مغناطیسی کمتر تحت تأثیر عوامل محیطی مانند نور و گرد و غبار قرار می گیرد. میدان مغناطیسی تولید شده توسط نوارهای مغناطیسی پایدار است و از عملکرد طبیعی AGV در انواع محیط های داخلی اطمینان حاصل می کند.
3. هزینه - مؤثر. نوارهای مغناطیسی نسبتاً ارزان هستند و روند نصب بیش از حد پیچیده نیست. این باعث کاهش هزینه سرمایه گذاری اولیه برای سیستم های AGV می شود و آن را به گزینه ای جذاب برای شرکت های کوچک و متوسط تبدیل می کند.
- معایب
1. عدم انعطاف پذیری. پس از گذشت نوارهای مغناطیسی ، تغییر مسیر AGV بدون استفاده مجدد از نوارها دشوار است. این سازگاری سیستم AGV را در تغییر در طرح تولید یا نیازهای فرآیند محدود می کند.
2. مسائل مربوط به نگهداری. اگر نوارهای مغناطیسی آسیب دیده باشد ، به عنوان مثال ، به دلیل ضربه مکانیکی یا سایش و پارگی به مرور زمان ، می تواند بر ناوبری AGV تأثیر بگذارد. مکان یابی و تعمیر قسمتهای آسیب دیده نوارهای مغناطیسی می تواند زمان باشد - مصرف کننده.
2. ناوبری نوری
- مزایا
1. انعطاف پذیری بالاتر در مقایسه با ناوبری مغناطیسی. ناوبری نوری می تواند از الگوهای یا خطوط چاپ شده روی زمین استفاده کند. تغییر مسیر فقط نیاز به اصلاح الگوهای چاپی دارد ، که بسیار ساده تر از تنظیم مجدد رسانه های فیزیکی مانند نوارهای مغناطیسی است.
2. دقت خوب. بسته به فناوری سنسور نوری ، می تواند به دقت در حدود 10 میلی متر پوند برسد ، که برای بسیاری از برنامه های عمومی AGV در انبارها و مراکز لجستیک کافی است.
3 می تواند در محیط های نسبتاً تمیز و با شرایط روشنایی مناسب کار کند. سنسورهای نوری می توانند الگوهای را به طور دقیق شناسایی کنند و AGV را قادر می سازد تا یکنواخت حرکت کند.
- معایب
1. حساس به تغییرات محیطی. خاک ، گرد و غبار و رطوبت روی زمین می تواند الگوهای نوری را بپوشاند و تشخیص سنسورها را برای آنها دشوار می کند. این ممکن است باعث شود AGV از مسیر مورد نظر خود منحرف شود یا حتی متوقف شود.
2. الزامات روشنایی. نورپردازی متناقض ، مانند سایه ها یا تابش خیره کننده ، می تواند در توانایی سنسورهای نوری در تشخیص دقیق الگوها تداخل داشته باشد. طراحی و کنترل روشنایی ویژه اغلب برای اطمینان از عملکرد پایدار مورد نیاز است.
3. ناوبری لیزر
- مزایا
1. انعطاف پذیری سطح بالا. لیزر - AGV های پیمایش شده می توانند نقشه های محیط اطراف را در زمان واقعی بسازند. آنها می توانند به راحتی با تغییرات در محل کار ، مانند موانع جدید یا قفسه های ذخیره سازی مجدداً سازگار شوند. AGV می تواند بر اساس نقشه به روز شده ، مسیرهای جدیدی را به صورت خودمختار برنامه ریزی کند.
2. دقت عالی. ناوبری لیزر می تواند در برخی از سیستم های پیشرفته به دقت 3 میلی متر یا حتی بالاتر برسد. این امر باعث می شود تا برنامه های کاربردی در تولید دقیق و دقیق ، مانند صنعت تولید الکترونیک که در آن اجزای لازم با دقت شدید قرار می گیرند ، مناسب باشد.
3. گسترده - برداشت دامنه. سنسورهای لیزر می توانند موانع را در مسافت نسبتاً زیاد ، معمولاً تا چند متر تشخیص دهند. این امر به AGV اجازه می دهد تا حرکت خود را از قبل برنامه ریزی کند تا از برخورد ، افزایش ایمنی در محیط کار جلوگیری کند.
- معایب
1. هزینه بالا. سیستم های ناوبری لیزر ، از جمله سنسورهای لیزر و نرم افزار کنترل مرتبط ، نسبتاً گران هستند. این باعث افزایش هزینه کل سرمایه گذاری سیستم AGV می شود ، که ممکن است برای برخی از بودجه - بازدارنده باشد.
2. پیچیدگی. نصب ، کالیبراسیون و نگهداری سیستم های ناوبری لیزر به دانش فنی تخصصی نیاز دارد. هرگونه سوء استفاده یا نقص سنسورهای لیزر می تواند منجر به ناوبری نادرست شود و عیب یابی می تواند یک روند پیچیده باشد.
4. ناوبری اینرسی
- مزایا
1. استقلال از منابع خارجی. سیستم های ناوبری اینرسی از شتاب سنج و ژیروسکوپ ها برای اندازه گیری شتاب AGV و سرعت زاویه ای استفاده می کنند. این بدان معناست که می تواند در محیط هایی کار کند که کمک های ناوبری خارجی مانند منابع مغناطیسی یا نوری در دسترس نباشد ، مانند برخی از مناطق داخلی یا بدون ساختار داخلی.
2. عملکرد سرعت بالا. اینرسی - AGV های پیمایش شده می توانند به سرعت به تغییرات در دستورات جهت و سرعت پاسخ دهند زیرا آنها به سنسورهای داخلی متکی هستند. این امر باعث می شود آنها برای برنامه هایی که نیاز به حرکت سریع دارند ، مانند برخی از سیستم های مرتب سازی لجستیک با توان بالا ، مناسب باشد.
- معایب
1. تجمع خطا. با گذشت زمان ، خطاهای موجود در شتاب سنج و ژیروسکوپ ها جمع می شوند و منجر به رانش در موقعیت AGV می شوند. این امر به کالیبراسیون دوره ای با استفاده از منابع خارجی (در صورت وجود) یا وسایل دیگر برای اصلاح خطاهای انباشته نیاز دارد.
2. دقت طولانی مدت طولانی. با توجه به مشکل تجمع خطا ، دقت طولانی مدت ناوبری اینرسی به اندازه برخی دیگر از روشهای ناوبری مانند لیزر یا ناوبری مغناطیسی مناسب نیست. این ممکن است برای برنامه هایی که نیاز به حرکت مداوم و بسیار دقیق در دوره های طولانی دارند ، کمتر مناسب باشد.
5. ناوبری بصری
- مزایای:اطلاعات غنی ، سازگاری قوی محیطی و انعطاف پذیری بالا. AGV از دوربین برای ضبط تصاویر از محیط اطراف استفاده می کند و سپس تصاویر را برای شناسایی مسیر و موانع تجزیه و تحلیل می کند. این می تواند با محیط های مختلف پیچیده سازگار شود و توانایی قوی در تشخیص و جلوگیری از موانع را دارد.
- مضرات:پیچیدگی بالا - محاسباتی. الگوریتم پردازش تصویر به منابع محاسباتی زیادی نیاز دارد که ممکن است منجر به سرعت پاسخ آهسته شود. به راحتی تحت تأثیر شرایط نور و آب و هوا قرار می گیرد. در هوای کم نور ، قوی - سبک یا بارانی و مه آلود ، کیفیت تصویر ممکن است تحت تأثیر قرار گیرد و در نتیجه باعث کاهش دقت ناوبری شود.
