حالت های رانندگی مشترک AGV شامل موارد زیر است:
1. رانندگی دیفرانسیل
رانندگی دیفرانسیل معمولاً از یک جفت چرخ رانندگی تشکیل شده است. حرکت خطی یا منحنی از طریق اختلاف سرعت بین دو چرخ حاصل می شود. می توان آن را به رانندگی دیفرانسیل محور آزاد و رانندگی دیفرانسیل محور ثابت تقسیم کرد. برای AGV با رانندگی دیفرانسیل محور آزاد ، چرخ های رانندگی و سنسورهای مغناطیسی می توانند نسبت به بدنه وسیله نقلیه به طور قابل توجهی بچرخند. این شعاع کوچک چرخشی و حرکت انعطاف پذیر است که برای AGV های بغل مناسب است. برای AGV با رانندگی دیفرانسیل محور ثابت ، چرخ های رانندگی با بدنه وسیله نقلیه ادغام می شوند. خروجی برق صاف تر و سرعت سریعتر است ، اما شعاع چرخش بزرگتر است و برای مسیرهای مستقیم با نیازهای با سرعت بالا مناسب است.
2. رانندگی چرخ چرخ تک
بیشتر ، این یک نوع وسیله نقلیه سه چرخ است. یک فرمان لولایی در جلو به عنوان چرخ رانندگی استفاده می شود و دو چرخ زیر در عقب وجود دارد که فرمان توسط چرخ جلو کنترل می شود. این ساختار ساده و کم هزینه است ، اما انعطاف پذیری ضعیفی دارد. این مناسب برای AGV های کشویی و AGV های لیفتراک مناسب است ، که در مورد استفاده از کالاهای بزرگ با استفاده از آنها قابل استفاده است.
3. رانندگی چرخ دوگانه
این یک AGV همه جانبه است. یک چرخ چرخدار به ترتیب در جلو و عقب بدنه وسیله نقلیه نصب شده است که مجهز به چرخ های زیر است و فرمان توسط چرخ های جلو و عقب کنترل می شود. این می تواند به چرخش 360 درجه و حرکت عرضی همه جانبه ، با انعطاف پذیری بالا ، اما هزینه بالا و نیازهای سخت برای صاف بودن زمین برسد. برای AGV های نهفته سنگین یا روبات های پارکینگ مناسب است.
4. رانندگی چرخ دیفرانسیل
چرخ های دیفرانسیل در سمت چپ و راست بدنه وسیله نقلیه به عنوان چرخ های رانندگی نصب می شوند و سایرین چرخ ها را دنبال می کنند. این انعطاف پذیری بالایی دارد و می تواند به چرخش 360 درجه برسد ، اما نمی تواند در همه جهات حرکت کند. نیازهای زیادی برای صافی زمین و تحمل بار نسبتاً سبک دارد ...
5. درایو چرخ همه
درایو Omni-Wheel چرخ های خاص و جهت دار طراحی شده ، مانند چرخ های Mecanum یا چرخ های متعامد را به تصویب می رساند. چرخ Mecanum دارای غلطک هایی است که در یک الگوی خاص در دور خود توزیع شده است. از طریق ترکیبی از سرعت چرخش و جهت چرخ های مختلف ، AGV می تواند در هر جهت در هواپیما حرکت کند ، از جمله حرکت جانبی ، حرکت مورب و چرخش در محل. این انعطاف پذیری حرکتی بسیار بالایی دارد و می تواند با فضاهای کار پیچیده و باریک و نیازهای عملکرد متنوع سازگار شود. با این حال ، ساختار آن پیچیده است ، هزینه آن زیاد است ، و الزامات سیستم کنترل نیز بسیار زیاد است. چرخ متعامد حرکت همه جانبه را از طریق ترکیبی از چرخ های عمود بر عمود تحقق می بخشد ، و همچنین از انعطاف پذیری و تحرک بالایی برخوردار است.
6. درایو آهنگ
درایو آهنگ شبیه به ساختار آهنگ یک مخزن است و حرکات رو به جلو ، عقب و چرخش را از طریق چرخش دو مسیر درک می کند. این روش درایو می تواند کشش و چنگال خوبی را فراهم کند و برای رانندگی در زمین ناهموار ، نرم یا مانع مناسب است. در برخی از محیط های سخت مانند سایت های ساختمانی و معادن مزایایی دارد. با این حال ، AGV های ردیابی شده دارای سرعت دویدن نسبتاً کند ، شعاع بزرگ چرخشی و هزینه های سایش و نگهداری بالا هستند.
